首先視覺系統拍照得到螺絲

孔的位置，通過socket通訊將位置數據

傳輸給協作 機器人，協作機器人引導擰

緊槍批頭精準的插入到螺絲孔中。然后

協作機器人發(fā)送給擰緊槍啟動信號，擰

緊槍轉動到達指定的扭矩值。最后擰緊

槍反饋完成信號，協作機器人再返回到

安全等待位置。